【機器關節裝大腦】一台機器人得用上28個關鍵模組　台廠強攻減速機大藍海

發布時間：2025/3/13 07:17

中國杭州宇樹科技在蛇年春晚節目上大秀機器人跳秧歌舞，頗有與美國同業比拚的味道。（翻攝自宇樹科技官網）

圖文／鏡週刊

人形機器人已成美中2大霸權在AI較勁的新戰場，不僅特斯拉、輝達等美國矽谷大咖爭相推動，異軍突起的中國杭州宇樹科技，更在蛇年春晚節目大秀機器人跳秧歌舞，2週後又釋出跳街舞影片，叫陣意味濃厚。宇樹機器人能大秀舞藝，關鍵就在有機器人「關節中的心臟」之稱的減速機，尤其技術門檻最高的諧波減速機，因需求大增，吸引盟英、鈞興、上銀等台廠紛紛搶攻，希望突破日本、中國長期寡占局面，搶下一席之地

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蛇年春節的中國科技圈熱鬧非凡，不僅有DeepSeek-R1開源模型橫空出世為之震撼，「杭州六小龍」之一的宇樹科技，在名導張藝謀操刀下，出動16具人形機器與新疆藝術學院演員同台演出，只見穿著紅色大花襖的機器人不斷變換隊形、扭腰、轉手絹，人機共舞的畫面超級吸睛；未料2週後，宇樹再度發布新影片能大跳街舞的機器人，絲滑流暢的動作，更讓這項技術背後的「減速機」引起投資網友熱搜。

「人形機器人就是要模擬人類各種動作，沒有關節的配置，怎麼執行大腦（AI）發布的指令？少了它（減速機），根本動不了。」提到減速機，虎尾科大機械設計工程學系王培郁博士向本刊說明其重要性。

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「無論工業機器人或人形機器人，都是以減速機為基礎來發展成關節模組，」關於減速機的原理，盟英總經理陳士端進一步具體的告訴本刊，這個零組件，猶如機器人「關節中的心臟」，主要透過用大小不同的齒輪組合，讓驅動下的馬達獲得減速控制，還能增加扭力，好執行動作。

一般來說，人形機器人依用途，會用到RV、諧波與行星三大類（見下表），陳士端分析，相較傳統工業機器人，人形機器人對關節的荷重要求更為嚴苛，動作變得多又精細，「諧波減速機將獲得大量導入。」他預言。

工研院機械所車輛環保組強忠萍組向本刊舉例，最基礎的人形機器人，上肢單手就有7個關節、下肢單腳6個關節，左右各一邊就有13個，每個關節都會用到諧波減速機，就比工業機械的六軸（6個關節）手臂多了4倍，何況特斯拉新一代人形機器人Optimus主體有28個關節模組，更顯示未來龐大需求。

「不只數量增加，諧波減速機的技術門檻，更是業界的天花板，也會是人形機器人用減速機的新藍海。」王培郁博士因為也獲鈞興邀請擔任智能傳動部門研發顧問，採訪當天，他向本刊展示一款由剛輪、波產生器與柔輪組成的諧波減速機。「這種減速機的運轉方式與傳統直線傳動不同，透過波產生器讓柔輪承受變形壓力，進而完成夾取、放置、旋轉等複雜動作。」他說。